马可波罗是意大利威尼斯市人。据欧洲史学家考证，他出生于南斯拉夫科尔丘拉岛上，到十五岁那年，才首次返故乡威尼斯。

公元1260年，其父亲尼古拉波罗、叔父玛窦波罗一同经商于君士坦丁堡(今伊斯坦布尔)一带。以后，他们二人自陆路至元廷。忽必烈见尼古拉波罗等大喜，遂致书罗马敦皇，命尼古拉波罗兄弟将信递呈教皇。1269年(至元六年))二人归国，返故乡威尼斯。1271年，马可波罗随父亲、叔父一同东行。1275年，三人一同到达上都。那时的马可波罗只有二十一岁，人极聪明，颇为元世祖忽必烈所宠爱。于是先后奉使到云南、缅甸、占城和印度。又曾任枢密副使、淮东道宣慰使等职，参预攻南宋和征日本等军机大事。他的足迹遍及长城内外和大江南北。

1292年(元世祖至元二十九年)，马可波罗及其父亲、叔父等动回乡之念头。那时候，正遇蒙古科克清公主出嫁波斯阿鲁浑汗。元廷以马可波罗等熟悉旅行，就命他们顺便护送科克清公主到波斯，然后回国。

马可波罗等一行来到东方大海港——刺桐城(即泉州城)。护送团由六百余人组成，分乘十四艘大船，从刺桐城放洋，经南海，爪哇、苏门答腊和印度，历时二十六个月，历尽艰险，安全护送科克清公主到达波斯。可是，当他们到达波斯时，阿鲁浑王巳病卒，合赞汗继位。在科克清公主和合赞汗完婚之后，马可波罗等返故乡威尼斯。